目前，攀鋼釩的原燃料盤庫采用便攜式全站儀進行測繪，人員根據(jù)堆料情況打點測量，理論誤差不超過3%，其測繪方法存在測量時間長、參與人數(shù)多、準確度低等問題。能否及時掌握盤庫數(shù)據(jù)，直接關(guān)系到生產(chǎn)質(zhì)量、生產(chǎn)效率、能源的利用，其測量數(shù)據(jù)的準確可靠對公司煉鐵高爐原燃料的保供、財務(wù)成本核算管理、物料管理、精細化管理起到了重要的支撐作用。

一、概述

　　攀鋼釩現(xiàn)有露天煤場2個，露天礦場1個，廠房內(nèi)堆場3個。攀鋼釩公司受地理位置限制，其露天的煤場和廠房內(nèi)的堆場面積都不大，煤的品種有10多種，礦的品種有9種，采用人工測量，耗時耗力，且不安全。為了能夠準確掌握原燃料的品種及庫存數(shù)據(jù)，更好地指導(dǎo)生產(chǎn)，攀鋼釩公司利用無人機對儲煤、礦場的全區(qū)域進行盤庫，提高了工作效率和測量準確度。

二、系統(tǒng)組成

　　無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機盤料儀主要由大疆生產(chǎn)的悟Inspire2四軸航拍飛行器變形無人機，專業(yè)測繪級單反相機、遙控系統(tǒng)， 蘋果mini 4顯示屏等四個硬件組成。它采用創(chuàng)新影像處理平臺，高清圖像傳輸系統(tǒng)，傳輸距離約5km，飛行參數(shù)、高清圖像通過蘋果顯示器實時顯示，其水平飛行速度可達94km/h，下降速度可達9m/s，電池續(xù)航時間為30min，飛行控制系統(tǒng)能讓無人機精準響應(yīng)指令，時刻保持穩(wěn)定飛行。同時，它還有飛行避障的功能，距物體1m會報警提醒，避免螺旋槳打到物體而造成斷槳摔機。當信號失聯(lián)或電量低時，具有自動返航降落功能，目前此款無人機是市面上較為先進的專業(yè)級無人機。

　　首次飛行，需根據(jù)不同的場地設(shè)置不同的無人機飛行航線，航線外框范圍必須大于堆料場地，否則合成的立體三維圖形不完全；同時也利于基準面的選擇，后期進行圖形切割時有統(tǒng)一的基準面。第一次航線設(shè)置后，可將航線保存在軟件中，下次飛行直接進行航線導(dǎo)入即可。無人機將按照設(shè)置的航線自動飛行，飛行拍攝過程中無需人為干預(yù)，高度自動化。無人機空中可在20min盤點10000m2的料場，現(xiàn)場測量時間根據(jù)場地大小而定，最大的場地約20min飛行完畢，完全無盲區(qū)。獲取的拍攝照片存儲在128G的SD卡中，通過計算機將照片導(dǎo)入某公司自主開發(fā)的三維圖形軟件(VR建模技術(shù))中，建模點云數(shù)量達1000萬個，形成高準確度三維效果圖。軟件處理后生成的三維立體模型可以完美重現(xiàn)料堆各個細節(jié)，畫面十分逼真，數(shù)據(jù)準確度高。再通過體積處理專業(yè)軟件對三維立體堆料圖進行數(shù)據(jù)分析，計算建模體積，從而得出每種原燃料的體積。

　　根據(jù)2013年11月中國民用航空局(CAAC)下發(fā)的《民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定》，由中國AOPA協(xié)會負責民用無人機的相關(guān)管理。根據(jù)該規(guī)定，中國內(nèi)地無人機操作按照機型大小、飛行空域可分為11種情況，重量小于或等于7kg的微型無人機，飛行范圍在目視視距內(nèi)半徑500m、相對高度低于120m范圍內(nèi)，無須證照管理。而攀鋼釩的物料場地因受現(xiàn)場環(huán)境限制，無人機設(shè)置的飛機高度為80m，飛行速度為1.2m/s，所以無需拿證，使用方便，機動靈活。

三、便攜式全站儀與無人機測試數(shù)據(jù)與比對

　　為了保證原燃料盤庫的及時準確，驗證無人機測量方法的科學(xué)、有效、高效，特選擇攀鋼釩公司礦場作為測試對象，進行重復(fù)性測量，采用2018年12月份礦場物料，測試人員在相同條件下多次進行測量，具體測試數(shù)據(jù)如表1所示。 

表1  便攜式全站儀與無人機測試數(shù)據(jù)比對

　　從三次測量的數(shù)據(jù)來看，便攜式全站儀與無人機的差異比較小，無人機整體測出的數(shù)據(jù)偏高，高空俯視拍照，其物料形狀能夠完整地體現(xiàn)出來，更能準確真實地反映物料的情況。

四、結(jié)束語

　　通過近6個月現(xiàn)場實際運用，該無人機測量數(shù)據(jù)準確可靠。但是仍需要注意的是，由于無人機是通過衛(wèi)星定位，遇干擾如大風(fēng)會導(dǎo)致無人機與遙控器失聯(lián)，盡管無人機有飛行避障功能，但是需再次重新飛行，所以應(yīng)盡量避開極端天氣飛行。另外，生成三維圖形的計算機配置一定要高，占用內(nèi)存大，在處理軟件時，不能執(zhí)行其他程序文件，否則計算機很容易死機。運用體積處理軟件時，需要注意的是基準面的選取必須一致，以減少誤差。

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本文刊發(fā)于《中國計量》雜志2019年第7期

作者：四川攀鋼集團攀枝花鋼釩制造部  茍連敏